实验室或功能区
无人机基础实验室 - 方案文档
无人机基础实验室
主要功能
嵌入式系统与自动控制开发
通过嵌入式及无人机案例实验箱，可实现嵌入式系统课程、嵌入式传感器、自动控制、无人机飞控开发等方向的实验教学。
主要实验装备
嵌入式及无人机案例实验箱
嵌入式及无人机案例实验箱不仅可以满足传统的嵌入式及STM32相关课程的教学实验需求，还为课程设计提供了丰富的无人机飞控工程案例化实验。
该实验箱由四大部分组成，分别为STM32嵌入式实验板卡、平面对轴平衡调试平台、遥控控制器及配件、四轴飞行器。
通过嵌入式及无人机案例实验箱，可实现嵌入式系统课程、嵌入式传感器、自动控制、无人机飞控开发等方向的实验教学。嵌入式实验板卡的处理器采用STM32F407，可以实现丰富的嵌入式硬件外设实验，还可与平面对轴平衡调试平台配合完成对轴控制实验，实现无人机的飞控开发入门学习。
实验室设备清单
| 序号 |
设备名称 |
单位 |
数量 |
设备品牌 |
设备型号 |
| 1 |
嵌入式及无人机案例实验箱 |
套 |
16 |
中航恒拓 |
STM32 Drone ARM |
主要课程与实验
嵌入式系统及飞行控制系统原理与开发
基于ARM Cortex嵌入式系统，开发多旋翼无人机飞控系统。综合应用控制和传感器相关知识，在课程组提供的嵌入式系统开发板上，开发传感器采集模块、传感器数据融合和滤波模块、内环控制模块、外环控制模块、通信模块等，并将诸模块进行整合，形成一套完整的多旋翼无人机飞行控制系统。能够满足从单片机入门至传感器数据采集再到PID等全套实验需求。
STM32相关基础实验
■ 实验1：GPIO实验，点亮流水灯
■ 实验2：按键操作实验
■ 实验3：定时器与外部中断实验，实现LED定时闪烁与呼吸灯
■ 实验4：串口收发实验
■ 实验5：呼吸灯实验
■ 实验6：蜂呜实验
■ 实验7：电机驱动及空心杯电机实验
■ 实验8：TFT LCD实验
■ 实验9：ADC采样实验，并获取电池电压
■ 实验10：DAC输出正弦波实验
■ 实验11：WIFI实验
■ 实验12：MS5611实验
■ 实验13：SD卡实验，将SD卡中图片显示在TFT LCD
■ 实验14：SPI读取IMU数据实验
■ 实验15：IIC读取气压计 MS5611 数据
■ 实验16：PPM实验，遥控器定时器输入捕获
■ 实验17：PWM实验，通过外设输出PWM波控制蜂鸣器的音调
■ 实验18：磁力计数据获取实验
■ 实验19：陀螺仪积分获取角度
■ 实验20：传感器低通滤波实验
■ 实验21：加速度计3轴分解实验
■ 实验22：音频输出播放实验
■ 实验23：麦克风音频输入及信号处理输出实验
■ 实验24：ucos Mahony滤波实验
■ 实验25：ucos led实验
飞行控制系统相关实验
■ 实验1：陀螺仪实验，掌握陀螺仪数据及原理，获取角速度数据并计算角度。
■ 实验2：加速度实验，掌握加速度计原理，获取加速度数据并计算角度。
■ 实验3：磁力计实验，掌握磁力计原理，获取磁力计数据并计算角度。
■ 实验4：传感器校准实验，了解传感器误差来源，掌握传感器校准方法和软件实现。
■ 实验5：传感器低通滤波实验，掌握巴特沃斯低通滤波器设计，实现滤波器调参。
■ 实验6：姿态解析实验，了解无人机姿态表示方法，掌握 Mahony 滤波算法。
■ 实验7 DCM 方向余弦矩阵实验，了解方向预选矩阵，对 DCM 进行应用，获取运动加速度数据。
■ 实验8：无人机控制系统建模及实现。
■ 实验9：无人机对轴平衡调试试验。
■ 实验10：无人机定高飞行实验。
■ 实验11：无人机遥控飞行实验。
配套课程资源
嵌入式系统及无人机飞控开发
视频教程，主要包括BirdFlight软件系统初始化详解、四旋翼全模型控制原理详解、无人机位置控制、无人机视觉识别与位置控制教学、飞控工程之系统初始化流程、空心杯无人机安装开箱视频、空心杯无人机调试。
配套共包括28个实验教学实验指导书。
