修改设备 - 项目管理系统

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中航恒拓 OWL Mini 3 RTK

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最佳适用场景*

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介绍(可插图)*

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RTK（Real-Time Kinematic，实时动态）是一种基于载波相位差分技术的高精度定位方法，能够在野外实时提供厘米级定位精度。它是全球导航卫星系统（GNSS，如GPS、北斗等）的重要辅助技术，主要用于消除卫星定位中的误差，提升定位精度和可靠性，定位精度可达厘米级（1-2厘米），可以实时获取高精度的位置信息，使OWL mini3 RTK能够及时根据当前位置调整飞行姿态和路径，对突发情况做出快速反应。在进行数据采集任务时，如测绘、巡检等，结合RTK能确保采集到的数据具有高精度的地理坐标信息，提高数据的质量和价值，为后续的数据分析和处理提供更准确的基础。蜂群控制系统主要模块包括飞控模块，定位模块，避障模块，captain，双目驱动，云台驱动，这些模块对内对外统一使用ROS1接口。其中，飞控模块运行基于PX4开源固件自主修改版本，其主要接口和框架兼容PX4规范。自主研发的双目驱动模块,提供硬件时钟同步的双目数据及生成的深度图。无人机定位系统包括基于视觉的VIO，IMU等传感器数据融合，融合工作由飞控模块完成，定位模块在机载电脑上实现的视觉VIO。避障模块在避障功能打开的环境下，提供到单一或者连续目标点避障路径。为适应不同飞行任务需求，控制机载电脑上各个算法模块，Captain提供了一个统一控制点和任务管理器，方便实现不同的飞行任务。ROS1接口的云台驱动模块，提供云台姿态数据，提供云台控制接口，提供视频图像用于第三方软件实施跟踪。蜂群软件架构包括单机系统和算法软件，多机协同软件，多机通讯机制。在多机协同环境，还需要协调多机轨迹、位置、同步完成多机目标飞行。适配了Ego-Planner-Swarm开源软件，作为多机协同下的避障导航软件。它结合了多机的位置，和各自目标下的轨迹，整体规划出防碰撞轨迹。再结合控制软件就可以同步控制集群进行目标飞行。在分布式多机协同系统中，需要互通网络环境和多机通讯机制。目前引用的Ego-Planner-Swarm软件是基于ROS系统的多机通讯机制，是Master/Slave架构的消息通讯机制。Visbot视觉模块提供了Wifi接口，可接入大功率Wi-Fi基站，优势是可以较长距离通讯；也可以配置成自组网模式，省去Wi-Fi基站，可以满足小范围的机群需求。<img src="/Uploads/images/20250411/202504111020235627.png" alt="#" data-href="#" style=""/>在视觉版的基础上，RTK版本搭载VisBot 3代视觉模块，双轴增稳云台以及RTK模块，适用于GPS环境下基于视觉/RTK的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。提供厘米级绝对精度，实时性与稳定性强，算力需求低，适合高处飞行。<img src="/Uploads/images/20250411/202504111038377783.png" alt="#" data-href="#" style=""/>

图片

参数（表格中显示）

一、AI视觉无人机蜂群开发平台必须满足以下功能要求：
★1、AI视觉无人机蜂群开发平台是为科研工作者与航空器开发者打造的微型化无人机开发平台，轴距不大于220mm，搭载双目视觉和iTof激光模块，适用于无GPS室内环境下基于视觉的无人机定位、导航、避障、侦察的验证与开发，以及无人机分布式蜂群组网编队的研究。（提供不低于8台无人机在无GPS环境下分布式组网蜂群视觉避障视频演示，演示机型要与投标机型一致，不提供不得分）
★2、拥有国产化自主的双目视觉传感器和国产化机载电脑（非英特尔T265和D435I传感器），无人机内部搭载ROS机器人操作系统，机载电脑提供了不低于8核CPU和6Tops NPU计算资源。（提供产品双目传感器和机载电脑国产化实物照片证明，厂家盖章，不提供不得分）
★3、预装了融合了VINS_Fusion VIO算法的自定位系统，可以满足室内无人机定位需求。
★4、配套无人机智能避障路径规划软件，适配EGO-Planner路径规划算法，可以提供视觉避障功能，避障速度最高可达2m/s。（提供制造商关于无人机智能避障路径规划软件的软件著作权扫描件，厂家盖章，不提供不得分）
5、视觉模块为无人机提供了视觉定位和避障功能。包括双目视觉(stereo camera)传感器，惯性导航模块(IMU)，视觉算法计算模块(CVM)三个部分。为无人机的室内定位和避障提供了计算平台和用例。所使用的视觉算法（VIO，SLAM，planner等），提供相对应的开源参考和所作的修改。平台既可以作为无人机视觉定位模块直接使用，也可以作为相关算法开发平台使用。
★6、无人机集成微型双轴增稳云台，适配YoLo V8目标检测算法，可以识别人、车、动物等目标，并能锁定目标，定点跟踪。（提供无人机开启YOLO V8目标检测算法后识别与跟踪人的视频演示，不提供不得分）
★7、配套无人机分布式蜂群控制软件，支持分布式蜂群组网开发，适配EGO-SWARM分布式蜂群协同，提供蜂群代码例程。（提供制造商关于无人机分布式蜂群控制软件的软件著作权扫描件，厂家盖章，不提供不得分）
二、AI视觉无人机蜂群开发平台飞行参数要求：
1、支持飞行模式：自稳（姿态）、定高、室内导航、自主避障、室内悬停、组网编队飞行模式；
★2、无载荷开启机载计算机自主悬停飞行时间：≥20min；（提供续航时间测试视频截图证明，厂家盖章，不提供不得分）
3、最大飞行速度：≥15 m/s；
4、最远遥控距离：≤1000 m；
5、最大巡航速度：≥15 m/s；
6、最大上升速度：≥5 m/s；
7、最大下降速度：≥4 m/s；
8、俯仰轴旋转角速度：≥20°/s；
9、航向轴旋转角速度：≥60°/s；
10、飞行时最大风速：≥8 m/s；
11、气压计定高精度：±0.5m；
12、工作温度：-10 ℃~45℃。
三、AI视觉无人机蜂群开发平台规格参数要求：
★1、机架：机身采用四旋翼X型结构，对角轴距≤220mm，机身材质为碳纤维，中心板集成分电板和电池供电功能；（提供无人机机架轴距尺寸证明，厂家盖章，不提供不得分）
★2、飞控：STM32主控芯片，三轴加速度计/陀螺仪；铜板硅胶球减震设计；支持S.BUS单总线接收模式；尼龙外壳；飞控留有全色LED指示灯；支持地面站USB升级固件；SWD下载接口≥1个；IIC接口≥1个；UART串口接口≥2个；PMU电源接口≥1个；GPS接口≥1个，SD卡接口≥1个，飞控内部集成微型蜂鸣器（非外置），飞控底部带FPC排座接口，可通过FPC排线连接到无人机下板，直接输出电调PWM信号；（提供飞控详细接口图证明，厂家盖章，不提供不得分）
★3、微型双轴增稳云台（提供增稳云台的实物图照片，厂家盖章，不提供不得分）
结构设计范围：俯仰-95° 至 20°
可转动范围：俯仰-90° 至 10°
稳定系统：双轴云台（俯仰轴和横滚轴）
最大控制转速：60°/s
角度抖动量：±0.01°
摄像头参数：
视场角度：88度无畸变 / 定焦
分辨率：4096×2160
4、机载处理器：双内核，8核CPU和6Tops NPU；
★5、板载一键开关机功能，长按开机、长按关机，可免于插拔电池开关机；（提供一键开关机功能截图证明，厂家盖章，不提供不得分）
6、电调：多旋翼专用四合一高速电调；
7、电机：三相交流无刷电机；
8、桨叶：高效耐摔尼龙螺旋桨；
9、遥控器：≥8通道，高分辨率显示屏，内置电池；
10、接收机：支持S.BUS、PPM、PWM模式；
11、电池：≥3850mAh/4S/35C动力锂电池，XT接头；
12、电池仓：采用尼龙材料一体化设计；
13、充电器：支持2-4S平衡充,带数码管电压实时显示功能；
14、电压检测模块：支持1-6S电压检测，可设置报警电压；
15、配套工具包：2mm六角扳手*1、2.5mm六角扳手*1、3M胶*2；
16、每架无人机采用独立手提航空铝包装箱，高密度海绵内衬。
四、AI视觉无人机蜂群开发平台RTK基站技术参数：
1、尺寸：10.8*17.8cm；
2、电台：集成4G和433电台；
3、协议：输出标准RTCM语句；
4、电源接头：DC5.5*2.1电源接头；
5、额定电压电流：5V/1A；
6、内置工业级锂电池，满电可连续工作14小时；
7、可通过RTK助手手机APP查看卫星颗数、信号质量与电量等重要信息；
8、指示灯：1个LED指示灯，显示设备工作状态。  
五、AI视觉无人机蜂群开发平台配套教学资料要求：
1、可提供配套PC地面站软件、飞控编程开发环境、飞控下载驱动；
★2、配套纸质版用户手册，至少包含以下相关实验案例与教程：（提供纸质版实验课程扫描件，厂家盖章，不提供不得分）
ROS及视觉定位实验：
远程连接无人机
远程文件传输
远程ROS调试
机载电脑自启动设置
ROS系统安装
STEREO_CAM模块配置
MAVROS模块配置
IMU模块配置
飞控系统配置
VIO模块配置
PLANNER模块配置
IMU校准
双目摄像头标定
机载平台镜像恢复

主要功能概述

配套课程及实验

主要配套资源

市场价格*

数量单位*

推荐使用人数*

添加日期*