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中航恒拓 VISIM
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科研机构和重点高校
一般高校
应用型本科
高职及中职
中小学
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<p>无人机作为空中机器人，在各行各业发挥了重要的作用，无人机的AI赋能和蜂群协同是近年来的研究热点。</p><p>高校实验室与科研领域是无人机控制算法与AI赋能的主要研究阵地。面对未来AI时代，控制算法与AI赋能的教学和研发方式被重新定义，行业亟需一种更快速、高效的无人机控制算法研发模式。</p><p>无人机模拟仿真器VISIM可帮助教学及科研工作者在第一时间对算法进行实践验证，提高教学和科研效率，模拟验证后再用真机测试，减少风险和炸机发生概率。</p><p>基于PX4_SITL和Gazebo的环境，提供位置、速度、加速度等控制方式，用户可以验证自己的飞控算法和外围控制算法。</p><p style="text-indent: 24pt; text-align: center;"><img src="/Uploads/images/20250325/202503252151014596.png" alt="#" data-href="#" style=""><span style="font-family: 仿宋;"> </span></p><p>自主飞行和路径规划方面，模拟器适配了Ego-Planner开源算法和一些基本的路径生成算法，方便用户实现轨迹生成算法及轨迹控制验证；</p><p style="text-indent: 24pt; text-align: center;"><img src="/Uploads/images/20250325/202503252151259811.png" alt="#" data-href="#" style=""></p><p>提供Ego-Planner-Swarm开源蜂群算法，用户也可在模拟器中开发/验证自己的集群/蜂群算法；</p><p style="text-indent: 24pt; text-align: center;"><span style="font-family: 仿宋;"> </span><img src="/Uploads/images/20250325/202503252151287607.png" alt="#" data-href="#" style=""><span style="font-family: 仿宋;"> </span></p><p>VSIM模拟仿真器也提供AI目标识别、跟踪算法和框架，方便用户实现无人机对目标的追踪等实验；</p><p style="text-indent: 24pt; text-align: center;"><img src="/Uploads/images/20250325/202503252151322678.png" alt="#" data-href="#" style=""></p>
图片
参数（表格中显示）
一、无人机算法模拟仿真器软件功能要求： 1、AI视觉无人机蜂群模拟器VISIM为科研工作者与航空器开发者打造小型化无人机的验证开发平台，它搭载VISBOT视觉模块，适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。 2、提供基于开源飞行控制软件PX4的无人机飞行控制模拟器，可全面支持飞行控制、任务控制和操作支持。提供自研无人机型号OWL mini的模拟器模型，并提供机上各种传感器（如深度相机）数据，包括位置坐标、点云、深度图等。 ★3、提供三维的机器人物理模拟器Gazebo，支持用户在计算机上模拟无人机在实际场景中的行为和传感器反应。提供多种真实世界的场景模型，包括比赛和各种室内外场景。提供多种模拟仿真的案例。 ★4、提供三维可视化工具rviz，用图形化方式展示无人机传感器数据、无人机运动状态和周围环境的变化。 ★5、提供地面控制站软件和一组命令行工具控制无人机行为。 ★6、提供自研的视觉定位算法和系统的仿真器模型，满足室内无人机的定位需求。 ★7、提供基于视觉的适配YOLO V3的物体识别及跟踪算法和功能。 ★8、提供基于EGO-Planner的视觉避障算法和功能。 ★9、提供对无人机蜂群组网、编队功能的模拟。 ★10、以上算法和功能均提供源代码，供用户学习和修改参考。 二、AI视觉无人机模拟器VISIM的配套教学资料： 1、提供纸质版使用说明书、实验指导书； 2、提供配套的PC仿真平台； 3、相关实验案例与教程： ★主要的模拟实验包括： 单台/多台OWL无人机模拟仿真环境配置 QGC和命令行工具对无人机的控制实验 简单路径规划实验 基于视觉避障的路径规划实验 悬停跟踪移动物体的实验 无人机蜂群编队实验 三、无人机算法模拟仿真器硬件参数要求： 1、显卡：不低于RTX3050； 2、不低于16G内存/512G固态； 3、屏幕分辨率：不低于1920*1080。
主要功能概述
@@无人机算法仿真 ##在计算机上模拟无人机在实际场景中的行为和传感器反应，提供机上各种传感器（如深度相机）数据，包括位置坐标、点云、深度图等，可在计算机中模拟无人机与人工智能算法，避免因程序设计不当造成无人机损坏或造成人员受伤。
配套课程及实验
@@基于VISIM的飞行模拟 ##基于模拟器实现相关验证与开发。 **实验1 单台OWL无人机模拟 **实验2 多台OWL无人机模拟 **实验3 QGC控制单台OWL **实验4 从命令行向单台OWL发送takeoff, landing, start, 和stoptask指令 **实验5 用rviz显示单台OWL传感器发出的数据 **实验6 OWL定点追踪移动物体 **实验7 路径规划：OWL简单路径规划，通过rviz设置目标位置 **实验8 路径规划：OWL使用ego_planner规划飞行路线，命令行与rviz结合控制 **实验9 用QGC和命令行控制多台OWL **实验10 用rviz显示多台OWL传感器发出的数据 **实验11 通过rostopic向单台/多台OWL发布数据和命令 **实验12 OWL蜂群避障
主要配套资源
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