修改设备 - 项目管理系统

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实验室或功能区设备列表修改设备

中航恒拓 HT-CAR

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参数（表格中显示）

一、无人车开发平台功能要求：
1、基于ROS操作系统开发的智能视觉搬运机器人，以树莓派4B为主控，采用Python编程，在原视觉机械臂的基础上，增加了一个可以全向移动的麦克纳姆轮底盘，使得机器人可以进行移动抓取、目标追踪、智能搬运等功能；
2、底盘可以自由拆卸。既可以作为桌面视觉机械臂使用，也可以作为移动视觉机械臂使用；
3、提供源代码及两百多节课程资料，帮助用户更好的学习相关知识。
二、无人车开发平台主要技术参数：
1、尺寸：≥长298*宽256*高521（mm）
2、机械臂重量：≥约3.6kg  
3、机体材料：金属支架
4、电源：7.4V 6000mAh 2C锂电池
5、续航时间：约90分钟
6、控制器：树莓派4B、树莓派拓展板
（1）树莓派4B控制板参数
芯片型号：Broadcom BCM2711
CPU：64-位 1.5GHz四核(不低于28nm工艺）
GPU：Broadcom VideoCore VI，工作频率不低于 500MHz
蓝牙：采用蓝牙 5.0，通信能力更强
USB接口：同时具备2个USB2.0和2个USB3.0
HDMI：micro HDMI*2支持4K 60Hz
供电接口：Type C(5V 3A)
Wi-Fi网络：支持802.11AC 无线，2.4GHz/5GHz 双频Wi-Fi
有线网络：真千兆以太网（网口可达）
以太网Poe：通过额外的 HAT 以太网（Poe）供电
（2）树莓派扩展板参数
舵机接口：具备6个PWM舵机接口和2个总线舵机接口，支持总线舵机和数字舵机拓展。
MCU：板载协MCU，分流树莓派工作负载，减少树莓派资源占用
拓展接口：具有3个IIC接口、2个GPIO口，支持IIC协议通信，拓展树莓派主板
输入：2路可编程按键
输出：2个RGB彩灯、2个LED、有源蜂鸣器，可作为信号指示
开关：板载独立开关电源，保证树莓派供电稳定
7、摄像头参数：
可视角度：不低于120°广角，可探测角度视野大
系统支持：Windows、Linux、Openwrt
产品像素：不低于30万像素（640*480）
对焦方式：支持手动调焦
连接方式：USB免驱
输出格式：Mjpeg输出
8、软件部分：VNC软件和安卓/iOS 手机APP软件
9、自由度：5自由度+夹持器
10、舵机：采用LX-15D总线舵机、LX-225总线舵机和单轴总线舵机
（1）LX-15D总线舵机参数：
重量：43.1g
尺寸：44.02mm*22.92mm*35.12mm
堵转扭矩：不低于15KG.cm 6V 17KG.cm 7.4V
工作电压：6V-8.4V
转速：不低于0.23sec/60°7.4V
空载电流：100mA
转动角度：0°-240°
保护：堵转保护/过温保护
堵转电流：2.4A-3A
精度：不小于0.3°
控制方式：UART串口指令
角度控制范围：0-1000，对应0°-240°
齿轮类型：金属齿轮
接口类型：PH2.0-3P
波特率：115200
存储：掉电保护用户设置
舵机ID：0-253用户可设置，默认为1
回读功能：支持角度回读
反馈：温度、电压、位置
工作模式：舵机模式/减速电机模式
指示灯：RGB灯
（2）单轴总线舵机参数：
质量：60g
尺寸：40*20*40.5 mm
转动速度：不低于0.16sec/60drgee（6.8v）
转动角度：180度
扭矩：不低于8KG.cm.7.4V
工作电压：6V-8.4V
波特率：115200
（3）LX-225智能总线舵机
重量：63g
尺寸：40mm*20.14mm*51.1mm
堵转扭矩：不低于25KG.cm 7.4V
工作电压：6V-8.4V
转速：不低于0.18sec/60°7.4V
空载电流：100mA
转动角度：0°-240°
保护：堵转保护/过温保护
堵转电流：2A-3A
精度：不小于0.3°
控制方式：UART串口指令
角度控制范围：0-1000，对应0°-240°
齿轮类型：金属齿轮
接口类型：PH2.0-3P
波特率：115200
存储：掉电保护用户设置
舵机ID：0-253用户可设置，默认为1
回读功能：支持角度回读
反馈：温度、电压、位置
工作模式：舵机模式/减速电机模式
11、电机及电机驱动模块：底盘配备大减速比编码电机，车体搭载1个4路编码电机驱动模块。
（1）编码电机
额定电压：8V
额定功率：2.4W
电机类型：永磁有刷
堵转电流：3A
堵转扭矩：18kgf.cm
额定电流：0.2A
额定扭矩：13kgf.cm
减速比：1:131
减速前转速：10000
减速后转速：90±10rpm
输出轴：直径6mm D型偏心轴
编码器类型：霍尔编码器
供电电压：3.3-5V
接口类型：PH2.0-6P
（2）编码电机驱动模块
驱动：4路编码电机
接线方式：4pin线接IIC接口、3pin线接总线舵机接口
12、资料：提供整套教学资料，包含真人教学视频、玩法教学文档及python代码、安卓和iOS手机APP软件、VNC软件等。
13、功能玩法：
 机体遥控：通过APP既可以实现机体遥控，还可以看到机器人的第一视觉画面。
 视觉巡线：通过摄像头模块识别设定颜色，ArmPi Pro沿着颜色线条行驶。
 颜色追踪：通过摄像头模块识别设定好的颜色，对该目标颜色进行前、后、左、右、上、下追踪。
 人脸识别：通过摄像模块识别到人脸时，机械臂将跟随摄像头识别范围内的人脸移动而移动。
 标签识别：通过摄像头识别范围内的标签，根据ID的不同，将做出不同的反馈。

主要功能概述

配套课程及实验

主要配套资源

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